（来源：上观新闻）
物理学不是😟🚟做完所有实验，而🛁🇧🇻是通过两个点抽象📑➡出公式🎮👨👦，适用所有领域🇦🇽。创建 ROS 2🤾♂️ 包 进入👷♀️🗞工作空间的 sr🧠🗯c 目录，然后创🤹♀️建一个新的 👨🏫Python 😅◻包： 复制 r🧖♂️os2👦📮 pk🕰🐓g c🇧🇹🏺reate --👨👦👦build🐟-typ💒🎻e amen🚒🙉t_pytho⛲🔞n pa🇻🇦nda_🖖⛔joint🕑_contr🔷ol --dep🇱🇧🇴🇲endenc🇲🇺ies ⛔👋rclpy3️⃣ co🧞♂️ntro🇹🇹l_m🎴🇦🇬sgs 😕traject📕🇮🇶ory_ms🧰gs 依🚻赖于 rcl🇰🇳🥁欧美日韩一卡一卡观看py、co🇲🇪🏌ntrol_ms🛰⛷gs 和 tra🎉jec🔟tor🦍y_msgs 🇧🇸编写 Pytho💱🍛n 节点代码 在💏 pand👑🇺🇿a_jo🤩int_con💘🍤trol 包的 😸🇧🇫panda_j🔼🎲oint_con↩📐trol 子目录🎃下创建一个名为 📋⌚panda🇳🇿🇧🇴_joint_🤰🛏control🥿😎ler.p✝y 的文件，🈶并添加以下代码🍮♐： 复制😲 imp🚇🚿ort rcl🕚py from💾 rclpy🇻🇺🦸♂️.node im⛴🇹🇳port No🦟de f😫rom 🛩contro🌈🗓l_msgs🔇.msg🕞🐁 import🦟⛓ JointTr👋ajec💤🇳🇱toryCon👩👩👧👦🍔troll🍻🕗erSta🤡te f🥍rom tra💨jector💋🤾♀️y_msgs👨🌾👐.msg i✌🦞mport 🇪🇬Join🇬🇷👫tTraject↘ory, Jo🤠intTr🐛ajec📞⛱toryPoi⚛nt im👺port sys🔻 im🔁port 🈺➕tty i✏🧓mport 💾termi🌍os c⛸➖las🇲🇶🔀s Pa🚢🤧nda🌳🇰🇭JointCo🥔ntrolle🗻r(Node)💸⛩: de💅f __ini📤t__(sel🏳️🌈🍺f): sup🖨🚒er()🖇欧美日韩一卡一卡观看.__init_💒_('❣🧙♀️panda_🥟🐱join👼t_co👽✒ntroll🈚er') #👖 创建发布者，发👨👦🦇布到 "/🦁🇭🇲panda_🍂🧼arm_c🦆🧤ont😮roll🕞📪er/join➕t_t🗒🥺rajec🧗♂️💭tory👨💻" 话🐧题 se🇯🇵lf.publ🦋🇸🇪isher_🇮🇪 = s🧧🧜♂️elf.c😼reate⚡🏴_publ🚴ishe🎉r(Join🇪🇺tTraject☮👨👩👧👦ory, 🥰🇵🇷'/pand🐵a_arm_c🍽ont®🇧🇸roller/🇨🇽🕥joint_👩👧👧traj🚡🔖ectory'🎍, 10) # 🇧🇭📊定义关节名称🦙列表 se🇫🇯🇳🇬lf.🇦🇬join👀🥜t_nam⚫🏣es =🔰👜 ['pan🇵🇦🇱🇧da_j🔆oin🐨Ⓜt1', '📄pan📂da_joi🚕nt2', 🗻'panda_j0️⃣👻oint3👨🦰', '🇵🇦🔋panda_j🏃oint4', 📀'panda👨👩👧👧🎒_joint🥎💶5', 🦕'pand🇲🇿👩a_join🇸🇻🥞t6', 'p🧱anda_j🧖♀️oint7'⛑↘] # 🏄初始化💞♉关节位♿🚣♀️置 self.😖joint_p⛷🗾osi🇳🇫tio🇨🇩ns = [0.🔻3️⃣0] * 7 *️⃣🤰# 定🦞🇳🇦义每个🌽🇹🇹关节位置的🧙♀️🥠递增步长🐏 self🎲🐬.step =🔆 0.1 def🧑 get_k🏐🇧🇧ey(🇰🇿㊙self🤡): # 获😨取终端输🎮◻入的按键 ⤵setti🇬🇳ngs = 😭欧美日韩一卡一卡观看term🇨🇽🛍ios.t❤cgeta🛫🗺ttr(🌖🐭sys.stdi🇻🇬🇺🇳n) try: 🚖🧺tty.🇮🇪😤setra💇♂️😍w(sy🦸♀️s.s🥑tdin.fil🧞♂️eno(👩🥀)) key =🚱 sys.std🇨🇲✂in.👨🏭read(1)🍄🌓 finall⛔🇪🇹y: ter🚞mios.t🌭csetattr🇺🇾(sys.st📡din, t⛹ermio🦠🇭🇳s.TCSA🇹🇳*️⃣DRAIN, 😛☄set👩⚖️🥾tings🎑) r➖eturn k🥼🐲ey de🧼✏f sen🥭d_tr🦃🌨aject🏠ory(s😌elf)🌠: #🃏🐶 创建 🏚JointTr🏕👿aje🇸🇭ctory 消息™🥁 traject🌬ory_🏍msg🚺 = J🙇♀️🧂ointTraj🤝🔇ect🔌🇲🇩ory🕹() 🎿🇷🇸traje💼cto🗼ry_m🇪🇪📦sg.joi🇨🇵🇰🇪nt_nam🍂es =💦 self.jo📽🛂int_nam🐷🇪🇸es # 创🇵🇦🏀建 Joint🇺🇲Traj🇧🇦ectory👳Point 并💯🤜设置目标位置等信🦴🇨🇳息 poin🧔😦t = Jo🍱🍀int💴Traj🦵ect🇰🇮📓oryPoin🛏🐙t() poi👨🔬💂nt.👨🦰🇳🇪positio⭐ns = se🇸🇾🎳lf.j☣🇩🇿oint💭_posi🧙♂️tion♋🎊s # 设置运动🧭🔼时间 p🌪🕗oint.t🇸🇹⬜ime_fr👱欧美日韩一卡一卡观看om_start🇨🇬 = r↙🔑clpy.du🧴🔭rati💞on.Du🧁🇵🇾ratio💇👨🦲n(seco🛬🌷nds=1).🥳😰to_ms🚙g() # 将点🇦🇽♻添加到轨迹消🚼🅰息中 tra📜jectory_👸msg.po👐ints🇾🇪🇱🇧.app🇦🇲end(p⛎oint) # 👨❤️👨👳♀️发布轨迹消息🖐☕ se🇰🇭lf.pub☁🥃欧美日韩一卡一卡观看lisher🐊🧞♂️_.p🎨ublish(t🤮🐳rajecto🇧🇭ry_msg) 🛃self🇭🇳🇨🇨.get_l🛥ogger()👚.info(🚏🏠'Sen✍t join🇨🇫👨t t♻🚚raje🍻ctor🐕💛y co☠🏴mmand') 🚖def ru🇵🇼🧸n(self):🤦♀️欧美日韩一卡一卡观看 while 🇲🇫♑rclpy🇲🇼🉑.ok(🔬): key🀄🧩 = self👨👧👦💲.get_🕌key() i🗿f k🎖🧛♂️ey == 📎'-'🦸♂️: se🐜🥟lf.mi🇹🇴nus_🌀☀pres🧯🦅sed = T👅rue 🐚elif🎊💕 key i👨⚕️🍃n ['1', 🔲😔'2', '3🇸🇮🚈', '㊙4', '5',🏠🔻 '6'🇸🇲, '🏃7']: i🦶🔴ndex = i🔍🏀nt(key)🚠 - 1👨💼🇹🇴 if↗ sel🇿🇲👱f.minus_🔍pressed👩🏭🧁: se👣lf.joint🏴_posi👩🎓🇨🇦tions[🇩🇲index] 🍁🇮🇹-= s🚽🆎elf📓📀.step se🔊🇵🇬lf.🥒minus🐓_pre🔦🏏欧美日韩一卡一卡观看ssed = 🦴False🔊 else😰: s🙎👨👩👧👦elf.🕶🚭joint_😅positio🇦🇸🌏ns[inde↗🇵🇹x] += 🙉🖱self.ste🇬🇬🌓p sel👳♀️🔹f.send_🐊💐traje🤘🇲🇷ctory() 🤤elif🙊 key ==🐄🤑 '\🧚♀️⏭x03': 👨🍳# C🇾🇪trl+👨👨👦C 退出 b🌒🇼🇫reak 🍚👁def🥜👪 main(🏃♀️🌁args=No🏜🕐ne)🇺🇾: rc↙lpy.ini🧴🆖t(args=🚇arg🇵🇱🍎s) panda🍋_jo💊🌷int_🧯con🇧🇸🇨🇱troll📝er = 🏜🍜Pand🏳aJointCo🔭ntroller🇬🇩() pand🚤a_joi🗄nt_c🖥🦸♂️ontrol🔝ler.run🇬🇷() panda🇭🇲_join🌇🔐t_contro🇹🇯👈lle😎欧美日韩一卡一卡观看r.dest🔈🔲roy_nod🐶🌒e() rcl👔⏫欧美日韩一卡一卡观看py.🎊⛽shutdown💁♂️🇯🇴() if __💆♂️💻nam📇🈴e__✋🇱🇸 == 🌔'__main_🗳🇬🇹_': main🕹®() 🔍修改 🇫🇴🥈setup🦁🐢.py 文件 打👩👩👧👦♥开 pa🇦🇸🌖nda👘_joi🐮🛤nt_contr💤🚄ol 🥬包的 se📈🧾tup😧🆙.py 文件，在🏴☠️💆 en🇨🇫⛰try_👩🎨point🕚s 部分添加🔠以下内容： 复制🍲 entry_p⬆oin🇨🇲ts={ '☺console_👟scripts⛽': [ 'p🚶♀️anda🕹🧧_join🗳◾t_c👀ontroll🌂er = pa🚐nda_🇲🇬joint_🔽contro🐴🔷l.pan🐴👯♂️da_jo‼int_🧓🗿cont😘roller:m🇿🇼🍔ain', ]↕☄, }, 编译🐗🚶♀️和运行 复制📟 colco⏭😰n buil👨💼🚆d --pac🕛kages🐒-se☎lect 🤾♂️panda_j🎀oint_con🈯trol 🕺🎭source 🕯👨👦instal🇿🇼l/setup👽☑.bash👐 ros2 🆚🕔run pa🌊⛽nda_jo♿int_con🍣trol pan🇨🇰da_🖥🍁joint_c😽ontroll💰er 按下按键 🎌🇬🇺1 - 7 👨🎨来控制 P🤐anda 🇨🇾机械臂相应🎍☺关节的位置递增🚂，按下 Ctrl🍜 + C 可以退🙆♂️⏰出程序 "跟着☣LitchiC🏭🥈heng一🥰起学ROS2"🧪系列共25篇⚒，查看全部系列文🏞🐬章，在【EEWo👙🏪rld-论坛】搜📉关键词“一⛸起学ROS2"🇬🇮🐯，与原作🏥🧼者一起交流🐣🇬🇭。
一款扫地机做成⛑♓量产机，整套🌗👃模具成本大⤴🇷🇪概 1000📝🛋 万（最小规模⏬🎍），复制🧬模到饱和产能要 🇹🇦5000 💳🇨🇮万，但我们测试阶🇧🇮段只开♣🇳🇦子模块，50🌸0 万能把一🇬🇸堆子模🇲🇻块开完，通过拼👥装的方式🍔，配合已⛑📋欧美日韩一卡一卡观看开的整机基础模🤷♂️👲具，组🔋合上百个 SK👃U 去试🐼😯。”他说，“省掉我👨🔧ℹ们的人力和时间📰🏔成本💆♂️💟。通过B端API💧🥉实现自我造👩👩👧👧🎥血，不仅没有阻📂碍它成为顶👵尖模型提供商，📨反而支撑了🗒它不受🏃制于人🍚的持续❗研发投入🇻🇦🇵🇰。
目前的具身智能产😁◾业正处⛱🏴于从“原🍪🇬🇦型机”向“小🥨欧美日韩一卡一卡观看规模量产”🥤📵欧美日韩一卡一卡观看过渡的深水区🎤🆕。拉奥于20🖌📀24年3月入职🦁，当时📿🗽欧美日韩一卡一卡观看Anthr😪opic年👨🦰🗃化收入只有几亿🏤👩🏭美元📔🔷。别人抢着被投，他👨👦👦🇦🇷一直拒🤳绝融资和过度商业🐩🇷🇴化，并回绝了🇳🇦不少投资😼人的接洽意向📷👨🎨。由此可🍘🈂见，Anth🇧🇾ropi🍥📠c的“斩杀”，↔🚸并不是单纯🈶地以AI工具取代⭕🆗传统软件，而是🍀融合了技术👱♀️🛶、产品、💥📐生态与成本优🙍🇬🇬势的“♥组合拳”🦁😯。
